ROS版本怎么进行升降级

在ros（机器人操作系统）的使用过程中，有时我们需要对ros版本进行升降级操作。下面就来详细介绍一下相关方法。

一、ros版本升级

1. 软件源更新

首先，确保你的软件源是最新的。打开终端，输入以下命令：

```

sudo apt update

sudo apt upgrade

```

这将更新系统软件包列表并升级已安装的软件包。

2. 安装新的ros版本

根据你想要升级到的ros版本，找到对应的安装指令。例如，如果你想从ros melodic升级到ros noetic，可以参考官方文档中的安装指南进行操作。一般来说，会涉及到添加新的软件源和执行安装命令。

```

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

```

3. 环境变量设置

安装完成后，需要设置ros的环境变量。编辑你的.bashrc文件：

```

nano ~/.bashrc

```

在文件末尾添加以下内容：

```

source /opt/ros/noetic/setup.bash

```

保存并退出，然后执行：

```

source ~/.bashrc

```

二、ros版本降级

1. 确定降级目标版本

明确你要降级到的ros版本号。

2. 卸载新版本

使用以下命令卸载当前安装的新版本ros：

```

sudo apt-get remove ros-*

```

注意，这将卸载所有与ros相关的软件包，请谨慎操作。

3. 安装旧版本

按照旧版本ros的安装步骤重新进行安装。例如，若要降级到ros melodic：

```

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key c1cf6e31e6bade8868b172b4f42ed6fbab17c654

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

```

4. 重新设置环境变量

同升级时一样，编辑.bashrc文件并添加对应版本的环境变量设置：

```

source /opt/ros/melodic/setup.bash

```

保存并执行：

```

source ~/.bashrc

```

通过以上步骤，你就可以顺利地进行ros版本的升降级操作了，让你的机器人开发环境始终保持在最合适的状态。